多特征多传感器的移动机器人运动人体跟踪方法[发明专利]

来源：星星旅游

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：多特征多传感器的移动机器人运动人体跟踪方法专利类型：发明专利

发明人：贾松敏,王爽,王丽佳,李秀智申请号：CN201310136312.0申请日：20130418公开号：CN103268616A公开日：20130828

摘要：本发明属于计算机视觉与智能机器人的交叉领域，公开了一种新的多特征多传感器的移动机器人运动人体跟踪方法。包括：步骤一，利用RFID系统对在其附近携带无源标签的人体进行粗定位；步骤二，利用基于头肩特征的自适应模板匹配算法对图像中人体进行初定位；步骤三，利用基于多特征的mean-shift算法对图像中人体精确定位；步骤四，利用扩展卡尔曼滤波算法预测人体运动状态；步骤五，采用双层协作定位机制对获取到的目标位置信息进行筛选；步骤六，利用机器人跟随控制算法控制机器人跟随人体运动。本发明可实现对不同位姿人体的跟踪，解决了目标突然转弯及被遮挡对跟踪的影响问题，使机器人能够精确、稳定、连续地跟踪运动人体。

申请人：北京工业大学

地址：100124 北京市朝阳区平乐园100号

国籍：CN

代理机构：北京思海天达知识产权代理有限公司

代理人：张慧

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