一种障碍物检测及跟踪方法和装置[发明专利]

来源：星星旅游

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种障碍物检测及跟踪方法和装置专利类型：发明专利

发明人：阮作栋,梁伟铭,张显宏申请号：CN202011584024.8申请日：20201228公开号：CN1127042A公开日：20210507

摘要：本申请提供了一种障碍物检测及跟踪方法和装置，方法包括：基于当前传感器数据检测目标车辆附近是否出现障碍物；若检测到障碍物，根据当前传感器数据确定障碍物在目标车辆的可通行空间模型中所处的目标栅格；若目标栅格对应的属性信息指示目标栅格处无障碍物，则更新目标栅格对应的属性信息，属性信息包括指示对应栅格中是否有障碍物的第一信息和指示对应栅格中障碍物的状态的第二信息；当接收到与上一次接收的第一航位数据不同的第二航位数据时，根据第二航位数据确定障碍物是否还处于目标栅格，若是，更新目标栅格对应的第二信息，若否，更新目标栅格对应的第一信息和第二信息。本申请提供的方法和装置可实现目标车辆附近障碍物的检测和跟踪。

申请人：上海汽车集团股份有限公司

地址：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区松涛路563号1号楼509室

国籍：CN

代理机构：北京信远达知识产权代理有限公司

代理人：赵兴华

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