（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201910232714.8 （22）申请日 2019.03.26 （71）申请人 台州学院
地址 318000 浙江省台州市椒江区市府大道1139号
（10）申请公布号 CN109857133A
（43）申请公布日 2019.06.07
（72）发明人 许建华;邬玲伟;顾匡民;梅盼;俞吕东;黄振轩;洪威 （74）专利代理机构
代理人
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
基于双目视觉的多旋翼无人机选择性避障控制方法
（57）摘要
本发明公开了一种基于双目视觉的多旋翼
无人机选择性避障控制方法，包括双目测距模块、无人机姿态识别模块、飞行控制模块以及传输模块。双目摄像机垂直设于无人机前方，双目摄像机的两个摄像头左右设置且相互平行，用于拍摄障碍物图像。根据障碍物的图像与无人机姿态识别模块获取的俯仰角综合分析出障碍物的真实方位以及障碍物与无人机的真实距离；根据障碍物的真实方位，障碍物与无人机的真实距离和
俯仰角构建无人机在像素坐标系的矩形框尺寸；无人机按照该矩形框内是否存在障碍物规划飞行路径；同时允许用户操纵遥控器控制无人机。本发明减少了无人机倾斜对双目测距的影响，使得无人机避障更准确。
法律状态
法律状态公告日
2019-06-07
法律状态信息
公开
法律状态
公开
权利要求说明书
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说明书
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