首先来了解一下什么是机械臂。工业机器臂是只是模拟人类手臂、手腕和手功能的机械电子装置。模拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它要做的是把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。
2.气动式。其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。气动机械手可采用纯气动回路设计方式，用行程阀与气动换向阀来控制，无需电气控制回路。这样比较安全，还有防火、防爆、防潮能力，可用于环境比较恶劣的场合;而且空气具有压缩性，可贮存能量，实现集中远程供气，为纯气动提供基础。气动换向阀采用二位五通阀，无弹簧复位，具有记忆功能，带手动功能，方便调试与复位;行程信号选择采用二位三通行程阀，为排气方便。气动顺序回路常用的设计方法有逻辑法，其中的X-D图法也称信号-动作图法，是利用绘制信号、动作线图的方法设计气控回路的，该方法直观、简便，适用于较复杂的回路设计。目前，气压传动控制回路在自动化生产线机械手应用广泛，其多执行机构的多自由度气动回路设计的方法也是多种多样，各有利弊。因此,
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研究更简易、稳定的多自由度机械手全气动控制系统是很有必要的。
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