基于51单片机的红外遥控智能小车源程序(C语言)

#include //包含单片机寄存器的头文件 #include //包含_nop_()函数定义的头文件 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int

#define delayNOP(); {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}; sbit IRIN=P3^2; //红外接收器数据线 sbit LCD_RS = P0^7; sbit LCD_RW = P0^6; sbit LCD_EN = P0^5; uchar begin[]={\"My car!\uchar cdis1[]={\"jiansu!\uchar cdis2[]={\"qianjin!\uchar cdis3[]={\"jiasu!\uchar cdis4[]={\"zuozhuang!\

uchar cdis5[]={\"STOP!\uchar cdis6[]={\"youzhuan!\uchar cdis8[]={\"daoche!\sbit M1 = P1^0; sbit M2 = P1^1; sbit M3 = P1^2; sbit M4 = P1^3; sbit EN12 = P1^4; sbit EN34 = P1^5; uchar IRCOM[7]; uchar m,n; uchar t=2; uchar g;

uchar code digit[]={\"01234567\uint v;

uchar count; bit flag;

void delayxms(uchar t); void delay(unsigned char x) ; void delay1(int ms); void motor(); void lcd_display(); /*

检查LCD忙状态

lcd_busy为1时，忙，等待。lcd-busy为0时,闲，可写指令与数据 */

bit lcd_busy()

{ bit result; LCD_RS = 0;

LCD_RW = 1; LCD_EN = 1; delayNOP();

result = (bit)(P0&0x80); LCD_EN = 0; return(result); } /*

写指令数据到LCD

RS=L，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=指令码 */

void lcd_wcmd(uchar cmd) { while(lcd_busy()); LCD_RS = 0;

LCD_RW = 0; LCD_EN = 0; _nop_(); _nop_(); P2 = cmd; delayNOP(); LCD_EN = 1; delayNOP(); LCD_EN = 0; } /*

写显示数据到LCD

RS=H，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=数据 */

void lcd_wdat(uchar dat)

{ while(lcd_busy()); LCD_RS = 1; LCD_RW = 0; LCD_EN = 0; P2 = dat; delayNOP(); LCD_EN = 1; delayNOP(); LCD_EN = 0; } /*

LCD初始化设定 */

void lcd_init()

{

delay1(15);

lcd_wcmd(0x38); //16*2显示，5*7点阵，8位数据 delay1(5);

lcd_wcmd(0x38); delay1(5);

lcd_wcmd(0x38); delay1(5);

lcd_wcmd(0x0c); delay1(5);

lcd_wcmd(0x06); delay1(5);

lcd_wcmd(0x01); delay1(5); }

//显示开，关光标 //移动光标 //清除LCD的显示内容 /*

设定显示位置 */

void lcd_pos(uchar pos) { lcd_wcmd(pos | 0x80); }

/*x显示速度提示符*/ void display_sym(void) {

lcd_pos(0x00); lcd_wdat('v'); lcd_wdat('='); }

/*显示速度数值*/

//数据指针=80+地址变量 void display_vel(uint x) {

uchar i,j,k,l;

i=x/1000; //取千位 j=(x%1000)/100; //取百位 k=(x%100)/10; //取十位 l=x%10;

//取个位

lcd_pos(0x02); lcd_wdat(digit[i]); lcd_wdat(digit[j]); lcd_wdat(digit[k]); lcd_wdat(digit[l]); }

/*显示速度单位*/ void display_unit(void)

{

lcd_pos(0x06); lcd_wdat('r'); lcd_wdat('/'); lcd_wdat('m'); lcd_wdat('i'); lcd_wdat('n'); } /* 主函数 */

/*******************************************************************/ void main() { uint a;

IRIN=1; //I/O口初始化

IE=0x83; //允许总中断中断,使能 INT0 外部中断 TCON=TCON|0x01; //触发方式为脉冲负边沿触发 lcd_init(); TMOD=0x51;

TH0=(65536-50000)/256; TL0=(65536-50000)/256; TR0=1; count=0; display_sym(); display_vel(0); display_unit(); lcd_pos(0x40); g=0;

while(begin[g]!='\\0')

{

lcd_wdat(begin[g]); g++; } while(1) {

TR1=1; TH1=0; TL1=0; flag=0; display_sym(); display_unit(); while(flag==0);

v=(TH1*256+TL1)*60/20; display_vel(v);

motor(); } }

/**********************************************************/ void IR_IN() interrupt 0 using 0 {

unsigned char j,k,N=0; unsigned char q=0; EX0 = 0; delay(15); if (IRIN==1) { EX0 =1; return; }

//确认IR信号出现

while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。 delay(1);

for (j=0;j<4;j++) {

for (k=0;k<8;k++) {

while (IRIN) {delay(1);}

while (!IRIN) delay(1);

while (IRIN) { delay(1);

//收集四组数据 //每组数据有8位 //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。 //等 IR 变为高电平 //计算IR高电平时长 N++; if (N>=30) { EX0=1; return;

} //0.14ms计数过长自动离开。

} //高电平计数完毕 IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //数据最高位补“0” if(N>=8) {

IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; } N=0; } }

//数据最高位补“1”

if(IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) { EX0=1; return; }

IRCOM[5]=IRCOM[2] & 0x0F; IRCOM[6]=IRCOM[2] >> 4;

if(IRCOM[5]>9) {

IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x37; } else

//取键码的低四位

//右移4次，高四位变为低四位 IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x30;

if(IRCOM[6]>9) {

IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x37; } else

IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x30;

q= (((IRCOM[6]&0x0f)<<4) + (IRCOM[5]&0x0f)); switch(q) //判断按键键码值 {

case 0x16:m=0;break; //串口发送0

case 0x03:m=1;t++;if(t>=5)t=4;break; //串口发送01 case 0x18:m=2;n=2;break; //串口发送02 case 0x55:m=3;t--;if(t<=0)t=0;break; //串口发送03

case 0x08:m=4;n=4;break; //串口发送04 case 0x13:m=5;n=5;break; //串口发送05 case 0x51:m=6;n=6;break; //串口发送06 case 0x42:m=7;break; //串口发送07 case 0x52:m=8;n=8;break; //串口发送08 case 0x41:m=9;break; //串口发送09

default :break; }

lcd_display(); EX0 = 1; }

/***************延时函数*****************************/ void delay(unsigned char x) //x*0.14MS {

unsigned char i; while(x--) {

for (i = 0; i<13; i++) {} } }

void lcd_display() { g=0; switch( m)

{

case 1: lcd_init(); lcd_pos(0x40); while(cdis1[g]!='\\0')

//减速

{ lcd_wdat(cdis1[g]); g++; }break; case 2:

lcd_init();

lcd_pos(0x40); while(cdis2[g]!='\\0') {

lcd_wdat(cdis2[g]); g++; }break; case 3: lcd_init();

lcd_pos(0x40); while(cdis3[g]!='\\0') {

//前进//加速

lcd_wdat(cdis3[g]); g++; }break; case 4:

lcd_init();

lcd_pos(0x40); while(cdis4[g]!='\\0') {

lcd_wdat(cdis4[g]); g++; }break; case 5:

lcd_init();

lcd_pos(0x40); while(cdis5[g]!='\\0') {

lcd_wdat(cdis5[g]);

//左转

//停车

g++;

}break; case 6:

lcd_init();

lcd_pos(0x40); while(cdis6[g]!='\\0')

{

lcd_wdat(cdis6[g]);

g++;

} break; case 8:

lcd_init();

lcd_pos(0x40); while(cdis8[g]!='\\0') {

lcd_wdat(cdis8[g]);

g++;

//右转

//倒车

}break;

default :break; }}

void motor() { EN12=1; EN34=1; switch( n)

{ case 2: //前进 M1=1;

M2=0;

M3=1; M4=0;

/* delayxms(5-t); M1=0;

M3=0;

elayxms(t); break; case 4: M1=0; M2=0; M3=1; M4=0;

/*delayxms(5-t); M1=0; M3=0;

layxms(t+1); */ break; case 6: M1=1;

//右转

//左转 */

M2=0; M3=0; M4=0;

/*delayxms(5-t); M1=0; M3=0; layxms(t+1); break; case 8:

//后退

M1=0; M2=1; M3=0; M4=1;

/*delayxms(5-t); M2=0;

*/

M4=0; layxms(t); */ break; case 5:

EN12=0; EN34=0; break; default :break; } }

/******************************************************* 函数功能：定时器T0的中断服务函数

********************************************************/

void Time0(void ) interrupt 1 using 1 //定时器T0的中断编号为1，使用第1组工作寄存器

{

count++; //T0每中断1次，count加1 if(count==20) //若累计满20次，即计满1秒钟 {

flag=1; //计满1秒钟标志位置1 count=0; //清0，重新统计中断次数 }

TH0=(65536-46083)/256; //定时器T0高8位重新赋初值 TL0=(65536-46083)%256; //定时器T0低8位重新赋初值 }

void delay1(int ms) {

unsigned char y; while(ms--)

{

for(y = 0; y<250; y++) { _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } } }

//************************************************************ void delayxms(uchar t) { uint i; uchar j;

for(j=t;j>0;j--)

for(i=80;i>0;i--); //延时124*8+10=1002us }