摄像机姿态估计方法和摄像机姿态估计装置[发明专利]

来源：星星旅游

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：摄像机姿态估计方法和摄像机姿态估计装置专利类型：发明专利发明人：田虎,李斐

申请号：CN201710043704.0申请日：20170119公开号：CN108335327A公开日：20180727

摘要：公开了一种摄像机姿态估计方法和摄像机姿态估计装置，摄像机姿态估计方法包括：获得彩色图像和深度图像；获取当前帧彩色图像的至少一个特征点和相邻帧彩色图像的至少一个相应匹配特征点；获取与当前帧彩色图像中的每个特征点的位置分别对应的当前帧深度图像中的至少一个特征点，获取与当前帧深度图像的每个特征点分别匹配的相邻帧深度图像中的至少一个相应匹配特征点；在世界坐标系下计算当前帧深度图像中的每个特征点和相邻帧深度图像中的相应匹配特征点之间的距离，并且通过使得针对每对匹配的特征点所计算出的距离之和最小来估计当前摄像机姿态。根据本公开的实施例，可以利用彩色图像和深度图像信息来实现精确的摄像机参数估计。

申请人：富士通株式会社

地址：日本神奈川县

国籍：JP

代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司

更多信息请下载全文后查看

因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容

查看全文