（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201810310613.3 （22）申请日 2018.04.09 （71）申请人 中国石油大学(华东)
地址 266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号
（10）申请公布号 CN108519764A
（43）申请公布日 2018.09.11
（72）发明人 张晓东;王宇轩;高绍姝;刘玉玺 （74）专利代理机构
代理人
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
基于数据驱动的多智能体协调控制方法
（57）摘要
本发明设计基于数据驱动的多智能体协调
控制方法，属于控制科学与工程领域。其包括以下步骤：(1)采集智能体的输入输出数据以及基于有向网络拓扑的相邻智能体的输出数据；(2)基于输入输出数据构建Hankel矩阵，基于子空间辨识方法，利用QR分解，求解相关参数建立输入输出关系模型；(3)引入柔化因子，针对某一性能指标，优化求解控制律。该控制策略可以应用到确定性有向拓扑结构的多智能体的协调一致性控制
中。
法律状态
法律状态公告日
2018-09-11 2018-09-11 2018-10-26
公开 公开
实质审查的生效
法律状态信息
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法律状态
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权利要求说明书
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说明书
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