APAP多图拼接代码

整理一下APAP image stitching的代码：

• 其中EIGEN库的安装按照官方教程
  即可，也不存在由于版本导致的问题；
• GLOG如果安装的是最新版本，会发现根本没有libglog.so库(该库在matlab函数用mex编译时需要)，只有libglog.a库，因此它需要安装old version，old version链接为
  0.3.4以前的版本应该都可以，我安装的是glog:0.3.4，安装代码为:

  tar zxvf glog-0.3.4.tar.gz
  cd glog-0.3.4
  ./configure
  make
  sudo make install
  

  安装完成后可以在目录/usr/local/lib下看到liblog.so动态库
• 同样的，Google’s Ceres solver也不能安装最新版本，否则就找不到libcere_shared.so动态库，也需要安装old version，链接为
  APAP中使用的是1.6.0版本，但在我电脑上该版本无法编译，因此我安装了1.3.0版本，然后重新编译生成了mex文件
  安装过程中首先需要安装依赖项，其次安装Ceres；

  # CMake
  sudo apt-get install cmake
  # google-glog + gflags
  sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
  # BLAS & LAPACK
  sudo apt-get install libatlas-base-dev
  # Eigen3
  sudo apt-get install libeigen3-dev
  # SuiteSparse and CXSparse (optional)
  # - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)
  #   you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package
  #   repository:
  sudo apt-get install libsuitesparse-dev
  # - However, if you want to build Ceres as a *shared* library, you must
  #   add the following PPA:
  sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
  sudo apt-get update
  sudo apt-get install libsuitesparse-dev
  # 依赖项安装完成，安装Ceres
  tar zxf ceres-solver-1.3.0.tar.gz
  mkdir ceres-bin
  cd ceres-bin
  cmake ../ceres-solver-1.3.0
  make -j3
  make test
  # Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
  # allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
  # for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
  make install
  

  安装完成后可以在/usr/local/lib下发现libceres_shared.so文件等

2. 代码依赖项安装完毕，接下来是代码，由于我使用的是matlab2015b，对于该版本及以上its pooling function改变了，因此需要将

   将该部分：
   poolsize = matlabpool('size');
   if poolsize == 0 %if not, we attemp to do it:
       matlabpool open;
   end
   修改为：
   if isempty(gcp('nocreate'))
      parpool;
   end
   

3. 前面我说过，我安装Google Ceres Solver版本是1.3.0， 因此需要重新生成ceresRigidError.mexa和ceresNonrigidError.mexa文件，运行MDLT_mainImageStitchingNRBA.m，这个时候注意如果出现了这样的警告： Warning: You are using gcc version ‘4.8.4’. The version currently supported with MEX is ‘4.7.x’. 不要忽略，不要忽略，不要忽略 (以前养成的陋习，warning都不管)。这是因为高版本ubuntu系统自带的gcc版本过高，这时候需要将系统gcc版本更换为4.7，如果不更换，即使matlab编译成功，也可能会在调用.mexa文件报错找不到libceres_shared.so.1.3.0更换gcc版本步骤如下：

   #安装gcc
   sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
   sudo  apt-get update
   sudo apt-get  install gcc-4.7
   sudo apt-get  install g++-4.7
   #查看g++安装路径
   which gcc 
   #先切换到g++安装路径下
   cd /usr/bin/ //我电脑中g++安装路径
   #在该路径下将gcc链接到gcc-4.7
   sudo rm g++  //删除原来的符号链接
   sudo ln -s g++-4.7 g++ //重新创建链接
   g++ -v //可见版本已经为4.7了 
   

4. 重新运行MDLT_mainImageStitchingNRBA.m，如果此时报错…/glnxa/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.21’ not found，可以在bash中运行下面命令，然后重启matlab

   ln -sf /usr/lib/x86_-linux-gnu/libstdc++.so.6 /usr/local/MATLAB/R2015b/sys/os/glnxa/libstdc++.so.6 	
   

5. 到这基本大功告成，另外可以给一个建议就是运行matlab时候建议在sudo权限下

参考链接：